AMR-/AGV-Navigation und Ihre Standortkarte: was Spatial Map einem Robotik-Team liefert – und was nicht

Es gibt keinen von Hand gepflegten Graphen aus Knoten und Kanten. Wenn Sie eine Route anfordern, legt Spatial Map ein Raster aus 25-cm-Zellen über die aktuelle Etage und markiert jede Zelle anhand der Zeichnung als frei oder blockiert. Freie Fläche — Räume, Zonen und Gänge, die Sie als Flächen gezeichnet haben — ist begehbar. Linien und Wände blockieren, mit ihrer Wandstärke. Jede Tür öffnet eine Lücke in der Wand, auf der sie sitzt. Jede Regalzelle ist ein Hindernis. Wände und Regale bekommen etwa 0,3 m Abstand, eine Lücke unter rund 0,6 m gilt also als geschlossen. A* findet dann den kürzesten freien Weg, der begradigt und in jedem Gang zentriert wird.

Das Routing bleibt auf einer Etage. Treppen, Aufzüge und Rolltreppen werden gezeichnet und beschriftet, aber die Suche nutzt sie nicht, und es gibt keine Option „Aufzüge bevorzugen“. Ein Weg über mehrere Etagen sind zwei Routen: eine zum Aufzug auf der ersten Etage, eine ab dem Podest auf der nächsten. Alle Regeln stehen in der Wayfinding-Doku.

In der Demo Acme Warehouse ist diese Arbeit schon erledigt: 17 Regale und 33 Türen liegen auf dem nachgezeichneten Grundriss, sodass eine Routenvorschau vom Wareneingang zu einem Pickplatz durch die Staplergänge zwischen den Regalen läuft statt durch sie hindurch. Für Ihren eigenen Standort:

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   Wände und Gänge als Linien zeichnen

   Nutzen Sie das Werkzeug Aisle / Line (L) oder Magic walls (W), das Wände um ausgewählte Flächen erzeugt. Linien sind Barrieren für das Routing, mit ihrer Wandstärke. Eine Wand, die nur im Grundrissbild existiert, blockiert nichts, bis Sie sie zeichnen.

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   Türen auf die Wände setzen

   Das Werkzeug Door (D) setzt eine Tür über ihre beiden Laibungen auf eine Wand. Jede Tür öffnet eine Lücke, durch die die Route führen kann; ein Raum ohne Tür in der Wand ist unerreichbar.

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   Regale mit dem Rack-Werkzeug zeichnen

   G drücken. Jede Regalzelle ist ein Hindernis, Routen nutzen also die Gänge zwischen den Regalen.

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   Räume und Zonen als Flächen zeichnen

   Nutzen Sie das Werkzeug Area (P). Flächen sind Bodenfläche, keine Barrieren. Sie können einer Fläche eine Rolle geben (Zone, Office, Storage…) zur Beschriftung, aber Rollen ändern das Routing nicht: Es gibt keine Rolle „gesperrt“ oder „nur Roboter“.

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   Mit Route preview prüfen

   Im Editor N drücken und Start und Ziel anklicken. „No path found“ heißt meist, dass eine Tür fehlt oder nicht auf ihrer Wand sitzt; das Panel Directions zeigt Distanz, Gehzeit und Schritt-für-Schritt-Anweisungen. Machen Sie das, bevor ein Robotik-Team die Karte zu sehen bekommt.

Spatial Map stellt das Routing nicht über API, SDK oder Flottenmanager-Konnektor bereit und veröffentlicht keinen Navigationsgraphen. Was es einem Robotik-Team gibt, ist die Quellgeometrie. Im Editor öffnet der Export im Menü Data den Dialog Export shapes…, der den Standort als GeoJSON (eine FeatureCollection mit dem Typ jedes Elements in properties.kind und seiner vollständigen Geometrie), JSON, Excel oder CSV schreibt — alles, ausgewählte Typen (Linien und Wände, Türen, Regale, Flächen, Treppen…) oder nur die Auswahl.

{
  "type": "FeatureCollection",
  "features": [
    {
      "type": "Feature",
      "geometry": { "type": "LineString", "coordinates": [[-81.70061, 41.50012], [-81.70002, 41.50013]] },
      "properties": { "id": 412, "kind": "line", "name": "North wall", "floorPlanId": 48, "rotation": 0 }
    },
    {
      "type": "Feature",
      "geometry": { "type": "LineString", "coordinates": [[-81.70041, 41.50012], [-81.70037, 41.50012]] },
      "properties": { "id": 88, "kind": "door", "name": "Dock door 3", "floorPlanId": 48, "rotation": 0 }
    }
  ]
}

Im Alltag hilft Spatial Map bei der Sichtbarkeit. Kann Ihr Flottenmanager oder Ihre Middleware melden, wo jeder Roboter ist, zeigt die Karte das neben den Regalen, Menschen und Beständen, die sie ohnehin darstellt:

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   Eine Tabelle für die Flotte anlegen

   Unter Tables eine Tabelle wie „Forklifts“ oder „AMRs“ anlegen und Asset (mobile) wählen. Sie startet mit den Standardspalten — einem externen Code plus Längen- und Breitengrad —, Akku, Zustand oder Auftrag ergänzen Sie (Tabellen).

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   Positionen einspeisen

   Schicken Sie Zeilen aus Ihrer Middleware über die Schreib-API der Tabelle — ein Token pro Tabelle, Bulk-Upserts mit bis zu 1.000 Zeilen pro Aufruf, standardmäßig 60 Anfragen pro Minute und Token — oder lassen Sie die Tabelle einen REST-Endpunkt nach Zeitplan abrufen (der Abruf läuft etwa einmal pro Minute). Das ist Sichtbarkeit nahezu in Echtzeit, keine Regelschleife.

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   Mit dem Standort verknüpfen

   Legen Sie einen Daten-Link mit Live location marker an, um jeden Roboter an seine Koordinaten zu setzen, mit Movement trails für die letzten Wege oder mit Historical movement, um das Änderungsprotokoll der Tabelle mit einem Player am unteren Kartenrand abzuspielen (Daten-Links).

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   Über die Arbeit berichten

   Protokollieren Sie auch Aufträge in einer Tabelle. Die Demo Acme Warehouse führt ein Protokoll Pick Events mit einem Stapler pro Ereignis, und ihr Bericht Forklift Utilization macht daraus ein Ringdiagramm der Fahrten pro Stapler — derselbe Assistent funktioniert für Robotermissionen.

Eine Tabelle für mobile Assets anlegen

Für die menschliche Seite desselben Routings — den Navigate-Button im Viewer, Gehzeiten, Schritt-für-Schritt-Anweisungen — lesen Sie Indoor-Wayfinding mit Schritt-für-Schritt-Navigation. Für den Betrieb rund um die Roboter siehe Spatial Map für Lager.