تنقّل AMR / AGV وخريطة منشأتك: ما يقدّمه Spatial Map لفريق الروبوتات — وما لا يقدّمه

لا يوجد رسم بياني من عُقد وحواف يُصان يدويًا. عندما تطلب مسارًا، يمدّ Spatial Map شبكة من خلايا بطول 25 سم فوق الطابق الحالي ويعلّم كل خلية مفتوحة أو مسدودة بحسب ما رُسم فيها. الأرضية المفتوحة — الغرف والمناطق والممرات التي رسمتها كمساحات — قابلة للسير. الخطوط والجدران تسدّ الطريق بسماكة الجدار. كل باب يفتح فجوة في الجدار الذي يقع عليه. وكل خلية رف عائق. تُحاط الجدران والرفوف بخلوص يقارب 0.3 م، لذا تُعدّ الفجوة الأضيق من نحو 0.6 م مغلقة. ثم تجد A* أقصر طريق مفتوح، فيُقوَّم ويُوسَّط في كل ممر.

يبقى حساب المسار داخل طابق واحد. تُرسم السلالم والمصاعد والسلالم المتحرّكة وتُسمّى على الخريطة، لكن البحث لا يمرّ عبرها، ولا يوجد خيار «تفضيل المصاعد». الرحلة بين الطوابق مساران: واحد إلى المصعد في الطابق الأول، وآخر من البسطة في الطابق التالي. القواعد الكاملة في توثيق الإرشاد.

في العرض التجريبي Acme Warehouse أُنجز هذا العمل مسبقًا: 17 رفًّا و33 بابًا على المخطط المرسوم، فتسلك معاينة المسار من منطقة الاستلام إلى واجهة التقاط ممرات الرافعات الشوكية بين الرفوف بدل اختراقها. أما لموقعك أنت:

1. 1
   ارسم الجدران والممرات كخطوط

   استخدم أداة Aisle / Line ‏(L) أو Magic walls ‏(W) التي تبني جدرانًا حول المساحات التي تختارها. الخطوط عوائق في حساب المسار بحسب سماكة الجدار. والجدار الموجود في صورة المخطط فقط لا يسدّ شيئًا حتى ترسمه.

2. 2
   ضع الأبواب على الجدران

   تضع أداة Door ‏(D) الباب عبر نقطتي إطاره على جدار. كل باب يفتح فجوة يمكن للمسار المرور منها؛ والغرفة التي لا باب في جدارها لا يمكن الوصول إليها.

3. 3
   ارسم الرفوف بأداة Rack

   اضغط G. كل خلية رف عائق، فتسلك المسارات الممرات بين الرفوف.

4. 4
   ارسم الغرف والمناطق كمساحات

   استخدم أداة Area ‏(P). المساحات أرضية لا عوائق. يمكنك إعطاء المساحة دورًا (Zone أو Office أو Storage…) للتسمية، لكن الأدوار لا تغيّر حساب المسار: لا يوجد دور «محظور» أو «للروبوتات فقط».

5. 5
   تحقّق بـRoute preview

   اضغط N في المحرّر وانقر نقطة بداية ووجهة. تعني «No path found» عادةً أن بابًا مفقود أو ليس على جداره؛ وتعرض لوحة Directions المسافة وزمن المشي والتوجيهات خطوة بخطوة. افعل ذلك قبل أن يرى فريق الروبوتات الخريطة.

لا يتيح Spatial Map حساب المسارات عبر API أو SDK أو موصل لأنظمة إدارة الأساطيل، ولا ينشر رسمًا بيانيًا للملاحة. ما يقدّمه لفريق الروبوتات هو الهندسة المصدرية. في المحرّر، يفتح التصدير في قائمة Data نافذة Export shapes… التي تكتب المنشأة بصيغة GeoJSON (‏FeatureCollection يحمل فيها كل عنصر نوعه في properties.kind وهندسته الكاملة) أو JSON أو Excel أو CSV — الكل، أو أنواعًا تختارها (الخطوط والجدران، الأبواب، الرفوف، المساحات، السلالم…) أو التحديد فقط.

{
  "type": "FeatureCollection",
  "features": [
    {
      "type": "Feature",
      "geometry": { "type": "LineString", "coordinates": [[-81.70061, 41.50012], [-81.70002, 41.50013]] },
      "properties": { "id": 412, "kind": "line", "name": "North wall", "floorPlanId": 48, "rotation": 0 }
    },
    {
      "type": "Feature",
      "geometry": { "type": "LineString", "coordinates": [[-81.70041, 41.50012], [-81.70037, 41.50012]] },
      "properties": { "id": 88, "kind": "door", "name": "Dock door 3", "floorPlanId": 48, "rotation": 0 }
    }
  ]
}

حيث يفيد Spatial Map يوميًا فهو الرؤية. إن كان نظام إدارة الأسطول أو البرمجيات الوسيطة قادرًا على الإبلاغ عن موقع كل روبوت، فيمكن للخريطة إظهاره بجوار الرفوف والأشخاص والمخزون الذي تعرضه أصلًا:

1. 1
   أنشئ جدولًا للأسطول

   في Tables أنشئ جدولًا مثل «Forklifts» أو «AMRs» واختر Asset (mobile). يبدأ بالأعمدة القياسية — رمز خارجي مع خطّي الطول والعرض — وتضيف أنت البطارية أو الحالة أو المهمة (الجداول).

2. 2
   زوّده بالمواقع

   أرسل الصفوف من البرمجيات الوسيطة عبر واجهة الكتابة للجدول — رمز وصول لكل جدول، وكتابة مجمّعة حتى 1,000 صف في كل استدعاء، و60 طلبًا في الدقيقة لكل رمز افتراضيًا — أو دع الجدول يسحب البيانات من نقطة REST وفق جدول زمني (يعمل السحب نحو مرة في الدقيقة). إنها رؤية شبه آنية، لا حلقة تحكّم.

3. 3
   اربطه بالمنشأة

   أضف رابط بيانات بوضع Live location marker لوضع كل روبوت عند إحداثياته، أو Movement trails لرسم مساراته الأخيرة، أو Historical movement لإعادة تشغيل سجل تغييرات الجدول بمشغّل أسفل الخريطة (روابط البيانات).

4. 4
   أنشئ تقارير عن العمل

   سجّل المهام أيضًا في جدول. يحتفظ العرض التجريبي Acme Warehouse بسجل Pick Events فيه رافعة شوكية لكل حدث، ويحوّله تقريره Forklift Utilization إلى مخطط حلقي للرحلات لكل رافعة — والمعالج نفسه يصلح لمهام الروبوتات.

إنشاء جدول للأصول المتنقّلة

للجانب البشري من حساب المسارات نفسه — زر Navigate في العارض وأزمنة المشي والتوجيهات خطوة بخطوة — اقرأ الإرشاد الداخلي مع توجيهات خطوة بخطوة. وللعمليات المحيطة بالروبوتات راجع Spatial Map للمستودعات.